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中山大学
系统科学与工程学院 信息工程专业
2023年9月 - 2027年6月（预计）
GPA：3.81/4.0
计算机学院 计算机科学与技术辅修
GPA：3.85/4.0
OmniTrav: A Dataset and Benchmark for 360° Vision-based Traversability via Foundation Models
Yihan Li, Hao Ren, Zhenglan Jiang, Junzhe Zhu, Hui Cheng*
IROS 2026 submitted
Unordered Landmark Visual Navigation
Hao Ren, Junzhe Zhu, Yihan Li, Zetong Bi, Le Zheng, Zhi Li, Yiqing Yuan, Zhaoliang Wan, Lu Qi, Hui Cheng
ECCV 2026 submitted
RAPID Hand: A Robust, Affordable, Perception-Integrated, Dexterous Manipulation Platform for Generalist Robot Autonomy
Zhaoliang Wan, Zetong Bi, Zida Zhou, Hao Ren, Yiming Zeng, Yihan Li, Lu Qi, Xu Yang, Ming-Hsuan Yang, Hui Cheng
NeurIPS 2025
第一作者，合作导师：成慧 教授
2025年6月 - 2026年3月
提出 Camera-to-Traversability（C2T）流水线，将针孔、鱼眼、全景等多类相机的 RGB 输入直接映射为 360° 径向通行距离向量，消除对深度传感器的依赖。
构建 OmniTrav 数据集（4.7k 场景 / 25 万帧 / 577 GB），设计基于基础模型（DINOv3 + FPN + 跨注意力角度投影器）的自动标注流水线，无需人工标注。
在三类相机上均优于 ResNet-FC 与 DINOv3-MLP 基线；全景障碍检测 F1 达 1.0，针孔中位误差 0.27 m，为首个覆盖多相机几何的可通行性基准。
科研助理，合作导师：成慧 教授
2024年11月 - 2025年6月
面向自研 20 自由度仿人灵巧手，开发实时底层运动控制驱动，建立稳定的 1 kHz 控制回路，保障抓取过程中的控制精度与输出力矩表现。
负责视触觉融合模块，完成腕部视觉、指尖触觉传感器与关节本体感知的同步与融合，通过硬件级时序同步将感知链路延迟稳定在 7 ms 以内。
搭建高保真 MuJoCo 仿真环境开展 Sim2Real 验证，基于 Diffusion Policy 训练全手视触觉策略；在滚动与平移任务上达到 50/50 成功率，多指非抓取取物任务显著优于对比工作。
科研助理，合作导师：成慧 教授
2025年6月 - 2026年3月
参与 ULVN 框架开发，该框架在无时序先验、仅 RGB 输入条件下实现无序地标视觉导航，联合设计拓扑建图、全局定位与闭环规划三个模块。
框架中 RAVEL 建图模块 F1 达 0.7365，优于 PlaceNav（0.6043）、ViNT（0.5815）等基线；BPL 定位模块全局准确率 95.49%，困难路径准确率 93.99%，均超越 MegaLoc 与 JIST。
导航成功率（ULVN+NoMaD）达 71.9%，平均碰撞次数 0.42，显著优于端到端 SOTA 方法 UniGoal（61.6%）。
（广东省哲学社会科学规划项目 2025）
科研助理，合作导师：郭曼 副教授
2025年1月 - 2025年10月
基于大语言模型（LLM）与 Prompt Engineering 构建自动标注系统，从非结构化文本中抽取语言投射关系。
通过迭代微调实现 85% 标注准确率，将复杂学术语篇转换为层级化结构数据，支撑大规模量化分析。
会长；竞赛队队长
2023年11月 - 2025 年 12 月
负责协会日常运营与训练体系建设，管理 160+ 人跨学科团队。
组织校级“智行空间”无人车技术挑战赛，统筹赛务、规则制定与技术支持，共服务 47 支参赛队伍。
统筹 RoboMaster、电赛等国家级赛事备赛，管理项目进度、经费与跨组协作，获得多项国家级奖项。
研发实习生
2025年6月 - 2026年4月
完成科研无人机硬件选型与系统集成，确定飞控、电调及传感器配置方案，优化载荷能力。
执行飞行稳定性与机动性测试，基于飞行日志定位控制异常并提出 PID 调参建议。
协同结构团队优化机体布局，确保敏感传感器的电磁兼容（EMC）与减振性能。
25 赛季副队长；26 赛季战队指导；算法（导航与视觉）组组长
2025年3月 - 2025年7月
负责战队导航与视觉算法方向规划与技术落地，在 NVIDIA Jetson 与 Intel NUC 平台开发高性能感知与控制模块。
设计并实现自瞄系统，使用扩展卡尔曼滤波（EKF）预测高速机动目标轨迹，命中率达到 90%+。
部署 YOLO 装甲板分类模型，并通过 TensorRT 与 OpenVINO 优化，将推理延迟降至 10 ms，满足实时闭环控制。
实现视觉主机与 STM32 控制器的稳健通信协议，在高延迟无线环境下保证云台精确同步。
项目负责人
2025年3月 - 2025年7月
面向四驱差速与阿克曼底盘，优化 FAST_LIO2 解决退化环境建图与回环问题；结合高频里程计与 ICP 实现高效高精重定位。
优化基于 TEB 的局部规划器，实现高速高精导航；融合双目点云、YOLOv11 与 PnP 求解，完成 6 自由度机械臂精准抓取。
核心成员
2025年7月 - 2025年10月
调试并部署 Mesh 自组网通信模块，建立机间实时数据链路。
采集并验证 GNSS RTK 定位数据，完成高精度位置标定，并通过静态/动态飞行结果与基站数据对比分析误差来源。
共同制定集群飞行测试方案，支撑多机协同任务（集群起降、轨迹跟踪、动态编队变换）。
项目负责人
2024年10月 - 2025年11月
负责准平行语料构建、数据爬取与清洗、文体特征提取、LoRA 微调及 Mixture-of-Experts（MoE）系统搭建。
统筹项目整体规划，已申请发明专利：一种基于计量语言学与 LLM 的智能体裁转换方法及系统（申请号：2025105553019）。
国家一等奖（队长），中国机器人及人工智能大赛，2025
全国总冠军（队长），全国智能无人系统应用挑战赛，2025
国家二等奖（队长），全国大学生电子设计竞赛，2025
国家二等奖（视觉组组长），RoboMaster 高校联盟赛，2025
Honorable Mention（队长），美国大学生数学建模竞赛（MCM），2024
编程与开发：ROS1/2、Python、C/C++、MATLAB、STM32/Arduino 嵌入式开发
工程工具：Fusion 360、SolidWorks、EDA 设计
证书：AOPA 多旋翼视距内驾驶员执照、C1 驾照
语言：中文（母语）、英语（TEM-4）、法语
兴趣：羽毛球、足球、骑行、FPV 无人机
